حج الرسول عليه الصلاة والسلام في حياته مرة واحدة فقط ، كانت في العام العاشر من الهجرة ، حيث نادي صلّ الله عليه وسلم في أصحابه فتجمع حوله خلقًا كثير من داخل المدينة ، كما سمع المسلمون من القبائل المحيطة بالمدينة ، فأتوا إلى رسول الله صلّ الله عليه وسلم ، وقيل أنه قد تجمع مائة وأربعة وأربعون ألفًا من المسلمون للحج مع النبي عليه الصلاة والسلام .

ترك الرسول عليه الصلاة والسلام أبا دجانة الأنصاري على المدينة ، وقد توجه عليه الصلاة والسلام إلى منطقة تدعى ذي الحليقة ويقال لها الآن أبيار علي وأحرم للحج من هناك هو وأصحابه وقد أصبحت تلك المنطقة ميقاتا لأهل المدينة ، ثم شرع الرسول عليه الصلاة والسلام في التلبية حتى وصل إلى مكة .

وفي يوم الثامن من ذي الحجة وصل عليه الصلاة نزل عليه الصلاة والسلام بمنى ، وصلى فيها الظهر والعصر والمغرب والعشاء والفجر قصرًا بدون جمع ، ولما طلعت شمس اليوم العاشر من ذي الحجة توجه عليه الصلاة والسلام إلى عرفات وخطب في الناس خطبته العظيمة الجامعة التي أطلق عليها خطبة الوداع .

خطبة الوداع :
قال ابن إسحاق أن الرسول عليه الصلاة والسلام في خطبة الوداع حمد الله وأثنى عليه ثم قال : أيها الناس اسمعوا قولي ، فإني لا أدري لعلي لا ألقاكم بعد عامي هذا بهذا الموقف أبدا ، أيها الناس إن دماءكم وأموالكم عليكم حرام إلى أن تلقوا ربكم كحرمة يومكم هذا ، وكحرمة شهركم هذا ، وإنكم ستلقون ربكم فيسألكم عن أعمالكم وقد بلغت ، فمن كان عنده أمانة فليؤدها إلى من ائتمنه عليها ، وإن كل ربا موضوع ولكن لكم رءوس أموالكم لا تظلمون ولا تظلمون .

قضى الله أنه لا ربا ، وإن ربا عباس بن عبد المطلب موضوع كله وأن كل دم كان في الجاهلية موضوع وإن أول دمائكم أضع دم ابن ربيعة بن الحارث بن عبد المطلب ، وكان مسترضعا في بني ليث فقتلته هذيل فهو أول ما أبدأ به من دماء الجاهلية .

أما بعد أيها الناس فإن الشيطان قد يئس من أن يعبد بأرضكم هذه أبدا ، ولكنه إن يطع فيما سوى ذلك فقد رضي به بما تحقرون من أعمالكم فاحذروه على دينكم أيها الناس إن النسيء زيادة في الكفر يضل به الذين كفروا ، يحلونه عامًا ويحرمونه عامًا ، ليوطئوا عدة ما حرم الله فيحلوا ما حرم الله ويحرموا ما أحل الله .

إن الزمان قد استدار كهيئته يوم خلق الله السموات والأرض وإن عدة الشهور عند الله اثنا عشر شهرًا ، منها أربعة حرم ثلاثة متوالية ورجب مضر ، الذي بين جمادى وشعبان ، أما بعد أيها الناس ، فإن لكم على نسائكم حقًا ، ولهن عليكم حقا ، لكم عليهن أن لا يوطئن فرشكم أحدًا تكرهونه وعليهن أن لا يأتين بفاحشة مبينة فإن فعلن فإن الله قد أذن لكم أن تهجروهن في المضاجع وتضربوهن ضربًا غير مبرح فإن انتهين فلهن رزقهن وكسوتهن بالمعروف واستوصوا بالنساء خيرًا ، فإنهن عندكم عوان لا يملكن لأنفسهن شيئًا ، وإنكم إنما أخذتموهن بأمانة الله واستحللتم فروجهن بكلمات الله فاعقلوا أيها الناس قولي .

فإني قد بلغت ، وقد تركت فيكم ما إن اعتصمتم به فلن تضلوا أبدًا ، أمرا بينا ، كتاب الله وسنة نبيه ، أيها الناس اسمعوا قولي واعقلوه تعلمن أن كل مسلم أخ للمسلم وأن المسلمين إخوة فلا يحل لامرئ من أخيه إلا ما أعطاه عن طيب نفس منه فلا تظلمن أنفسكم اللهم هل بلغت ؟ فذكر لي أن الناس قالوا : اللهم نعم فقال رسول الله صلّ الله عليه وسلم : اللهم فاشهد .

رمي الجمرات وطواف الوداع :
وبعد الغروب توجه عليه الصلاة والسلام إلى مزدلفة وصلى بها المغرب ثلاثة ركعات والعشاء ركعتين بأذان واحد وإقامتين ثم بات بها وصلى الفجر ، وقبل طلوع الشمس ذهب عليه الصلاة والسلام لرمي جمرة العقبة بسبعة حصيات وكان يكبر مع كل حصاة ، ثم نحر هديه ثم حلق عليه الصلاة والسلام .

ثم رجع عليه الصلاة والسلام إلى منى وأقام بها حتى الثالث من ذي الحجة ، وفي كل يوم كان يذهب لرمي الجمرات بسبع حصيات بعد الزوال ، وبعد زوال اليوم الثالث عشر نزل بوادي الأبطح وصلى به الظهر والعصر والعصر والمغرب والعشاء ، ثم نزل مكة في آخر الليل وصلى الفجر ، ثم طاف طواف الوداع وعاد إلى المدينة  .

وفي يوم عرفات نزلت الآية الكريمة {الْيَوْمَ أَكْمَلْتُ لَكُمْ دِينَكُمْ وَأَتْمَمْتُ عَلَيْكُمْ نِعْمَتِي وَرَضِيتُ لَكُمُ الْإِسْلَامَ دِينًا } المائدة الآية 3 ، ولما سمعها عمر بن الخطاب رضي الله عنه بكى فلما سألوه ما يبكيكقال لهم ما تم الشيء إلا نقص ، وقد علم أن أجل الرسول عليه الصلاة والسلام قد اقترب وقد التحق عليه الصلاة والسلام بالرفيق الأعلى بعد أقل من عام في العام الحادي عشر للهجرة .